何度も挑戦しては失敗している Analog3 プロジェクト、大事な機能の一つにモジュール間通信があります。これには CAN を使っているのですが、プロジェクトが進む中違うプロセッサを使うことになるし、その度 CAN コントローラをコーディングし直すのが大きな負担になっていました。ので、使うコントローラを MCP2515 に絞ってライブラリ化しました。今のところ繋げられるのは PSoC と Raspberry PI (4 でテスト) だけですがおいおい増やす必要が出てくるでしょう。コントローラもいずれ CAN FD に対応した MCP2518FD に乗り換えるつもりで、この移行も API を決めておけば楽にできる、かもしれない、という目論見もあります。
https://github.com/naokiiwakami/can-controller/tree/main
この4日間ひたすらアプリ2本からライブラリを切り出してアプリ自体も書き換えて、使い方のドキュメント書いて、としんどかったですが、これを怠っていたので簡単に頓挫してきたのではないかなと考えてます。今後の助けになるといいなあ。
